Seu principal objetivo é a aproximação daqueles que vivem nas vias públicas, estabelecendo o convívio fraterno e solidário.
A Pastoral de Rua trabalha com o direito de convivência solidária nas ruas, viadutos e “lixões”, estimulando a redescoberta da autoestima e da dignidade do povo da rua.
Nesse caminho, seus agentes trabalham no sentido de incentivar a organização dos moradores de rua em busca da superação do estigma da exclusão e da conquista da cidadania.
A partir da organização comunitária, a Pastoral procura manter atividades na própria rua e, ao mesmo tempo, possibilitar a multiplicação de agentes.